De sex borgmästarna, som alla är demokrater, anser att de federala ingripandena bryter mot amerikansk lag eftersom de har skett utan samtycke från lokala myndigheter.
De federala polisernas närvaro vid antirasismprotester har den senaste tiden väckt kraftig kritik och har ytterligare spätt på demonstranternas missnöje.
"Vi uppmanar kongressen att anta en lagstiftning som klargör att dessa åtgärder är olagliga och motbjudande", skriver borgmästarna i Portland, Chicago, Seattle, Albuquerque, Kansas City och Washington DC i ett brev till ledarna för Republikanerna och Demokraterna i senaten och representanthuset.
Nya styrkor
Brevet kommer samtidigt som en förstärkning på minst 100 federala poliser skickas till Portland, Oregon, där demonstrationer mot rasism och polisbrutalitet har pågått i snart två månader.
Utöver detta kommer även 50 gränspoliser att skickas till staden, siffror som framkommer i ett internt mejl som Washington Post tagit del av.
Federala poliser som tidigare har skickats till Portland har till exempel uppmärksammats för att ha fört bort demonstranter i omärkta bilar och ha sprutat tårgas mot demonstrerande mammor och mot stadens demokratiske borgmästare, som deltog i en demonstration.
Styrkornas agerande fördöms av Demokraterna och har framkallat en ny våg av protester, som följer på de antirasismprotester som hållits efter det att George Floyd dödades av polis den 25 maj.
Tio års fängelse
Trump anser däremot att de federala styrkornas närvaro är nödvändig för att återställa lag och ordning.
"Anarkister, agitatorer och demonstranter som vandaliserar och förstör vår federala domstol i Portland, eller vilken federal byggnad som helst i någon av våra städer eller delstater, kommer att åtalas enligt vår återinförda staty- och monumentlag,” skriver presidenten och hotar med tio års fängelse.
I helgen hölls stora demonstrationsmarscher i bland annat Portland. I Seattle, i granndelstaten Washington, hölls en av de största Black lives matter-demonstrationerna i USA på flera veckor. 45 personer greps i samband med den och ett 20-tal poliser skadades.